ロボットマニピュレーションはロボットによる柔軟な操作を意味する。
　本書は，ロボットハンドや複数のロボットアームを用いたマニピュレーションにおいて，物体を把握するときの接触や拘束の力学モデル，動的に対象物体を操作するときの動力学モデル，非線形システムの安定論，ハンドロボット制御についての工学基礎を述べたもので，ロボットによる器用な物体操作の基礎をまとめた。

１　人間の手とロボットハンド

２　多指ハンドの運動学

３　拘束と可制御性

４　ロボットの動力学

５　非線形システムの安定論

６　ロボットハンドの制御

７　ハプティックインターフェイスの制御