なじみのあるシリアルメカニズムと比較しながら、パラレルメカニズムの特徴・設計方法・運動解析および評価方法まで丁寧に紹介。抽象的な記述にならないように具体例をあげながら説明し、実際に設計・制御する際に役立てることができる。